Hai vệ tinh đầu tiên của Sao Thiên Vương, phát hiện năm 1787, không được đặt tên cho đến năm 1852, một năm sau khi hai vệ tinh khác được phát hiện. Trách nhiệm đặt tên được trao cho John Herschel, con trai của nhà thiên văn khám phá ra Sao Thiên Vương. John Herschel, thay vì phân loại tên theo thần thoại Hy Lạp, lại đặt tên theo các tinh linh trong văn học Anh: các tiên Oberon và Titania trong Giấc mộng đêm hè của William Shakespeare, nữ thần Ariel và Umbriel từ The Rape of the Lock của Alexander Pope (Ariel cũng là tên một yêu tinh trong vở kịch Cơn bão của Shakespeare). Lý do có lẽ nằm ở tên Sao Thiên Vương (Uranus), vị thần của bầu trời và không trung, được phục vụ bởi các tinh linh không trung.[16]

Các tên gọi tiếp theo, thay vì tiếp tục chủ đề tinh linh không trung (chỉ có Puck và Mab tiếp tục xu hướng đó), lại tập trung dựa vào các tác phẩm mà Herschel đã dùng. Năm 1949, vệ tinh thứ năm, Miranda, được đặt tên bởi chính người khám phá ra nó, Gerard Kuiper, dựa theo một nhân vật không phải là tiên hay tinh trong vở kịch của Shakespeare: Cơn bão. Hiện tại IAU thực hiện đặt tên cho các vệ tinh theo các nhân vật của các vở kịch của Shakespeare và từ The Rape of the Lock (dù cho đến nay chỉ có Ariel, Umbriel, và Belinda có tên được rút ra từ tác phẩm thứ hai; tất cả phần còn lại đều lấy từ Shakespeare). Đầu tiên, tất cả các vệ tinh vòng ngoài được đặt tên theo các nhân vật trong vở kịch Cơn bão; nhưng xu hướng đó đã kết thúc với Margaret được đặt tên theo vở hài kịch Chẳng có chuyện gì cũng làm rối lên (Much ado about nothing).

Khối lượng tương đối của các vệ tinh Sao Thiên Vương. Năm vệ tinh hình cầu từ Miranda chiếm 0.7% tới Titania chiếm gần 40% tổng khối lượng. Các vệ tinh khác tổng cộng chiếm khoảng 0,1%, và hầu như không thể thấy trong sơ đồ này.

• The Rape of the Lock (một bài thơ của Alexander Pope):
  • Ariel, Umbriel, Belinda
• Kịch của William Shakespeare:
  • Giấc mộng đêm hè: Titania, Oberon, Puck
  • Cơn bão: (Ariel), Miranda, Caliban, Sycorax, Prospero, Setebos, Stephano, Trinculo, Francisco, Ferdinand
  • Vua Lear: Cordelia
  • Hamlet: Ophelia
  • Chinh phục người đàn bà đanh đá: Bianca
  • Troilus và Cressida: Cressida
  • Othello: Desdemona
  • Romeo và Juliet: Juliet, Mab
  • Chàng Lái Buôn Thành Venise: Portia
  • Xin tùy ý thích: Rosalind
  • Much Ado About Nothing (Chẳng có chuyện gì cũng làm rối lên): Margaret
  • Chuyện kể của mùa đông: Perdita
  • Timon của Athens: Cupid

Một số tiểu hành tinh chia sẻ chung tên với các vệ tinh Sao Thiên Vương: 171 Ophelia, 218 Bianca, 593 Titania, 666 Desdemona, 763 Cupido và 2758 Cordelia.